Prescription dette urssaf anciennement RSI

Bonjour,
Je me permets de venir vers vous suite à un dernier avis avant poursuites de régularisation de cotisations RSI qui resterait à régler datant de 2013 de 432 € (285 + 147 de majo de retard).
Suite à une grosse régularisation à l'époque, il me semblait pourtant que tout avait été payé, n'ayant reçu aucune demande de règlement depuis cette période et ayant continué mon activité (radiation en 2018 pour cessation d'activité).
Je précise que je n'ai reçu aucune mise en demeure avant ce dernier avis avant poursuites.
Première question, il y a t-il tout simplement un délai de prescription sur cette dette ?
si oui, comment leur formuler ?
Par avance, merci pour votre réponse,
Bien cordialement,