J'ai fraudé l'URSSAF, la CAF et les impots. Comment régulariser?

Bonjour,
Comme l'indique le titre je suis en très mauvaise position et mon histoire est assez complexe, je m'excuse par avance de la longueur de ce post.

Pour commencer par les impôts: ayant toujours été très allergique aux administrations, pour ne pas dire bête et insouciant je n'ai jamais déclaré mes impôts. J'ai pourtant essayé à plusieurs reprises de me régulariser mais étant SDF à l'époque cela à causé des problèmes pour déposer des déclarations sans adresses. Je suis passé par plusieurs étapes dont l'accompagnement par un médiateur de la république mais les démarches longues et fastidieuses m'ont découragé, et je me suis dis que je réglerai ça facilement une fois que j'aurai une adresse à moi (ce qui est le cas aujourd'hui) et n'étant pas imposable je n’étais pas plus inquiet que ça vu que je me lésais plus à moi (droit à la prime pour l'emploi) qu'à l'état.

Par ailleurs je me suis mis en autoentrepreneur il y a longtemps pour exercer une activité dans le graphisme, puis j'ai procédé à une cessation d'activité faute de clients.

La bêtise c'est que plusieurs années plus tard, étant dans une détresse financière importante j'ai accepté des contrats et réalisés des factures avec mon numéro de Siret qui m'avait été attribué mais sans être déclaré de nouveau. au début, sachant qu'au moment de la création de l'autoentreprise il été possible de prendre en compte les 2mois précédant je me disais que j'allais me déclarer le mois suivant et tout régulariser, mais je ne l'ai pas fait et j'essayais de me rassurer en me disant que ce n'étais pas de grosses sommes (une centaine d'euro au début). Sauf que plus ça allait et plus je m'enfonçais, j'avais d'autres demandes en graphisme et besoin d'argent pour rembourser des dettes donc j'acceptais et les mois passaient jusqu’à ce que ça atteigne près de 4500€ de facturation sur deux ans. Avec le recul j'ai conscience que j'ai été irresponsable.

Le 3eme problème c'est qu'étant beneficiaire du RSA et de l'APL à ce moment là ça impliquais aussi de déclarer à la CAF ces revenus, qui eux même n’étais donc déclaré ni a L’URSSAF ni aux impôts. Vu l'ampleur que prenais le problème j'ai pris peur et choisi la facilité en ne déclarant rien, et je devrai presque dire la nécessité puisque très franchement je ne sais pas comment j'aurai survécu sans cet à côté. Je sais bien que je suis entièrement fautif et je ne veux pas me victimiser mais j'ai souvent voulu régler le problème. Sauf que j'avais trop peur de me retrouver à la rue de nouveau car je paie 520€ de loyer, je n'ai pas de véhicule, je ne pars pas en vacance etc... je ne fais que survivre; et avec des cotisation à payer + des aides en moins j’étais coincé.

Contrairement aux apparences je ne suis pas malhonnête dans le fond et j'aimerai régulariser tout ça et réparer mes erreurs en me dénonçant moi même mais je ne sais pas comment procéder pour gérer ça de la meilleur manière. De plus c'est assez urgent car je dois faire ma déclaration trimestrielle à la caf très rapidement sous peine de voir mes aides suspendues et je n'aimerai pas faire de fausse déclaration cette fois çi.

D’après mes renseignements en me rendant moi même à la caf pour tout régulariser il y a des chances que cela prouve ma bonne foi et qu'ils puissent étalonner le remboursement du trop perçu en le déduisant de mes aides sans pour autant les couper. Et j’espère que ce sera le cas.
Pour les impôts ce serra donc ma première déclaration et je devrai déclarer aussi les 2 dernières années. Là aussi il semblerai que le fait de s'y rendre de son plein gré permet d’éviter des pénalités sachant que même avec mes revenus "au noir" je ne suis toujours pas imposable.
Ce qui me fait le plus peur c'est l'URSSAF... je ne sais pas comment m'y prendre. Je me demande si j'aurai forcement des pénalités, si elles seront élevées, si je devrai payer cash...etc. En gros je cherche la meilleure manière de procéder pour être capable de m'en sortir en réparant mes erreurs.
De plus J'aimerai reprendre une activité en autoentrepreneur pour pouvoir prospecter, travailler dignement et me permettre de corriger tout ça.

Que me conseillez vous? qu'est ce que je risque? Peut on espérer de l'indulgence de la part de l'URSSAF?

Merci grandement pour votre temps, pour ceux qui ne porteront pas de jugement et qui essaieront d'aider. Et merci au forum est aux contributeurs, C'est grâce à des personnes comme vous que l'on peut espérer mieux dormir.
(je vous tiendrez informé dans tous les cas de la suite des éventements pour que ça serve à d'autres)