Je souhaiterais savoir si nous avons le droit d'installer un escalier suspendu fixé directement dans le mur mitoyen intérieur ou est-ce qu'il y a des réglementations ?
Si le mur est mitoyen (ce qui paraît vraisemblable si accessible de votre intérieur), oui.
Vos ancrage ne devront pas empiéter sur les 54mm contigus au parement de votre voisin cf 657cc (et il sera même préférable de ne pas dépasser la moitié du mur).