Sortie du territoire avec un enfant mineur

Bonjour,
Mon compagnon, ma fille et moi souhaitons partir en août 2016 aux USA.
Je suis séparée du père de ma fille (elle porte son nom) et je souhaite savoir quelle autorisation je dois demander à son père pour que nous puissions voyager sereinement?
A noter que j'ai le passeport de ma fille.
Par avance merci