Division puis regroupement de parcelle

Bonjour,
Une personne de notre famille souhaite nous donner une partie de son terrain pour que nous puissions bâtir une maison.
Son terrain est composé de 2 parcelles rectangulaires avec sa maison au bout et à cheval sur des 2 parcelles.
L'idée serait de bâtir notre maison à l'autre bout des parcelles.
Il faut donc diviser les 2 parcelles en 2, puis regrouper les 2 parties opposées à la maison existante pour former une seule parcelle qui sera la notre. (j'espère avoir été clair...)
Quelles sont les démarches à effectuer, qui contacter et dans quel ordre?
Est ce long et couteux?,
Merci de vos réponses.