Droit de visite grand parents

Bonjour,
Petite question:l enfant à le droit d entretenir une relation avec ces ascendants......quand est il de ses parents toxiques dont on décide à la majorité de couper les ponts et qui décident le jour des 3ans de leur petit fils(d apparaître par écrit avec comme menace de faire appliquer cette loi). Mon fils à 6ans aujourd'hui, mes parents nous ont traîné en justice en demandant la totale, les vacances scolaires et tout les 2mercredis,hébergements(alors que cela fait 10ans que je les ai plus vu, plus entendu) ...... Alors qu ils ne le connaissent pas....cela a été débouté mais le juge a mis en place une garde médiatisé. Mon fils en pleure, ne veut pas y aller.... Qu est ce que je peux faire. J ai un petit garçon équilibré, qui est actif dans 2 associations sportive, qui est un élève studieux. Mon compagnon et moi même travaillons, n avons jamais eu de souci. Mais il y a 10ans j ai décidé de rompre le contact avec mes parents.... ????