Un mur du voisin est sur mon terrain comment faire

Bonjour,
Mes parents sont propriétaire d'une maison avec terrain et souhaite avec accord du fils du voisin décédé d'effectuer les limites de leurs propriétés respectives.Car depuis des années le voisin a empiété sur le terrain de mes parents par une partie d un mur d'un toilette extérieur qui n'est plus fonctionnel de nos jours depuis bien longtemps; De plus il est en très mauvais état et des morceaux de mur tombent. D'après le titre de propriété, le plan cadastre et le bornage ce toilette est bien sur une partie de la propriété de mes parents. Le bien du voisin est en vente et nous aimerions faire les choses avant la vente mais le dialogue avec le fils du voisin est très compliqué. Nous leur avons envoyé un premier courrier détaillant la situation et de se rencontrer afin d'établir un état des lieux mais eu ne veulent pas ils veulent faire passer un expert qui sera a leur charge? et propose de remettre le mur en état; Mais ils ont pas compris que mes parents eux veulent récupérer leur parcelle de terrain afin de pouvoir délimité le terrain par un mur dans la continuité de la borne qui délimite bien le terrain;
Que me conseillez vous dans cette situation afin de faire valoir nos droits?
Ils nous disent à la fin de leur courrier que le bien est en vente et qu'il n'accepte en aucun cas une demande de destruction
Est ce que par rapport au bornage du titre de propriété correspondant au plan du cadastre c'est suffisant pour faire valoir nos droits sur ce mur qui est sur le terrain?
vous remerciant par avance pour votre réponse,
Cordialement,
FLorence