Logement à titre gratuit et succession

donc la solution est de payer un loyer à mes parents
Exactement qu'ils devront faire figurer dans leurs déclarations de revenus annuelles au titre des "revenus fonciers".

dans ce cas il ne faut pas que le loyer soit au dessous du prix du marché
C'est préférable.

sinon mes parents risquent d'avoir un redressement fiscal par les impôts :
Pas du tout.
Ils peuvent laisser cet appartement à votre disposition gratuitement.
Ce qui ne regarde pas le fisc, vos parents étant absolument libres de se priver de revenus.
Nombreux sont les parents acquérant un studio (par ex.) pour permettre à l'enfant de poursuivre ses études dans un ville différente de celle des parents, sans pour autant demander un loyer à un étudiant "à sec" financièrement.
La question des loyers se posera de la part les héritiers au décès des parents.

c'est pour me venir en aide aberrant ce pays où les parents vont se faire taper sur les doigts par les impôts-prolo-coco qui veulent venir en aide à leurs gamins
Changez de cible.
Puisque je viens de vous dire que les parents peuvent laisser un appartement à la disposition de n'importe qui sans obligatoirement demander le versement d'un loyer.
Vous avez soulevé le problème des neveux, restez sur cette partition.