Elevation de mur de proprieté

Bonjour,
dans un lotissement, ayant fait construire ma maison dans les derniers, la propriétaire voisine avait déjà cloturé son terrain (limite sa propriété) ,d'un muret de 60cm ,surmonté de grillage, ceci sur 25m de long ;désireux de me cloturer plus haut ,ayant le permis pour 1.90m ,et vu les devis de maçonnerie que l'on m'a proposé ,j'ai eu l'accord de la voisine pour faire surélever son mur existant a mes frais .a noter que les fondations de son mur ont été faites en débordant dans mon terrain ,ce qui a fait gonfler les devis ,justifiant une complication du travail :ma question est: quelle est la procedure en tel cas? un formulaire existe t il? faut il simplement signer un accord sur papier libre ,ou plus officiel (notaire ou autre)?
merci de votre réponse ,cordialement