Quel document pour la création d'un chemin?

A priori, oui, tout devrait être normal et entériné si la demande de permis contenait bien les détails techniques de la pose de ces structures en béton et du remblai, pour autant que cela se passe intégralement sur votre propriété et ne cause aucune nuisance au voisin.

Si ces données sont bien dans le permis, la mairie n'a a priori plus rien à exiger de son côté, le reste étant du domaine civil, lequel n'est PAS de la compétence du maire mais du voisin, qui, si quelque chose lui déplaît dans votre projet, devra vous assigner au tribunal civil.
S
En tous cas, si la commune veut chercher la petite bête maintenant que le permis est accordé, il va falloir qu'elle vous fasse un écrit officiel en mentionnant les textes de référence vous obligeant à donner suite à ladite demande.

Il semblerait que votre architecte ait raison. Laissez le faire...

Merci pour votre réponse.

  La mairie me dit que nous aurions dû donner plus de détails et notamment un rendu visuel avec des coupes etc... je me dis qu'ils auraient dû me les réclamer avant de valider...

Dans le permis l'architecte n'a pas précisé où exactement seraient les blocs ni sur quelle hauteur (mais sur les plans on voit bien les différences des hauteurs donc pour nous c'est logique que ce soit à ces endroits et que cela monte vers la parcelle...).

Forcement les voisins auront vu sur le chemin mais impossible d'accéder à la parcelle par ailleurs.

" La mairie me dit que (...) " : la mairie vous a-t-elle fait un écrit papier, officiel, daté, signé ?
Qu'est-il mentionné dedans ?

Et là, il n'est pas question de "faire un chemin", ce qui ne signifie pas grand chose au point de vue de l'urbanisme, mais tout au plus de poser des blocs de béton.
Voyez avec votre architecte, mais il est assez difficile de définir la demande administrative à déposer concernant la pose de blocs de béton, de tels blocs n'étant pas une construction.
Ni une clôture....

Le voisin par ailleurs ne peut pas contester une autorisation administrative que vous n'avez pas eue.