Mur limite propriété accord

Bonjour à tous,

Je suis propriétaire d’une maison faisant partie d’une rangée de maison où les murs sont tous en limites de propriété et celles ci étant décalées les unes par rapport aux autres.
Je souhaiterais réaliser une isolation extérieure, un pan de mur nécessite de poser l’isolation extérieure chez le voisin (il veut conserver une distance avec son abri de jardin, ce pour quoi je suis tout à fait d’accord et je veillerai à ce que l’entreprise réalisant les travaux fassent très attention à ce que souhaite le voisin). Et à l’avant de mon terrain il y a le même pan de mur de la maison du voisin qui dépasse.
Je souhaiterais mettre par écrit officiel qu’il m’autorise à poser l’isolation extérieure sous ses conditions et qu’en échange je peins le pan de son mur et le pan de mon mur ayant vue sur son terrain de la couleur qu’il souhaite. Ainsi que si un jour il souhaite isoler sa maison, je lui accorderai le droit de faire son isolation par l’extérieur.
Je préférerais mettre notre accord par écrit afin d’éviter tous les ennuis si retournement de situation ou je ne sais quelle lubie. Aujourd’hui tout se passe bien et je souhaite que cela continue.
Comment puis je présenter cela ? Est il nécessaire de passer chez un notaire?
En vous remerciant