Conduire un véhicule de son propriétaire décédé?

Bonjour,

Suite au décès d'un grand parent, je me demande si je peux continuer à utiliser son véhicule

En effet, J'utilisai quotidiennement son véhicule déjà bien avant son décès (véhicule prêté), ce grand parent devait même me mettre comme second conducteur via à vis de son assurance

Ses héritiers, son fils et sa fille sont d'accord pour que je continue à l'utiliser

Je précise que pour l'heure, aucun notaire n'a été mandaté (décès tout récent)

La question que je me pose, c'est via à vis de l'assurance, le titulaire du contrat n'étant plus, est-ce que l'assurance ne cesse pas automatiquement?

Merci de m'éclairer.

Cordialement