Soucis avec une parcelle qui ne nous appartient pas

bonjour
propriétaire d'une maison depuis mai 2006, nous recevons en juin dernier un courrier d'un avocat (sollicité dans le cadre d'une succession par des héritiers) nous informant qu'une partie de notre jardin et de notre maison était sur une parcelle ne nous appartenant pas et qu'on devait les libérer. Stupéfaction. le plan de situation signé lors de la vente était correct et cela n'apparaissait pas (meme si le plan cadastral actuel indique bien cette parcelle autre). nous avons contacté un avocat afin de démeler tout cela car un géometre passé début juillet pour tout mesurer nous propose une solution qui ne nous convient pas du tout et qui nous demande de racheter une toute petite partie de cette parcelle a un prix exhorbitant et en découpant pas du tout a notre avantage la parcelle.
elle est inconstructible car toute en longueur et tres peu large...
quelqu'un de compétent peut il nous aider ? merci