Je voudrais retourner chez ma mère

Bonjours alors voila j'aurais besoins que quelqu'un me donne plus de détail ou m'expliquer sur ce que je vais vous dire par la suite:

Alors voila j'ai 16 ans et j'habite actuellement avec mon père et ma belle-mère puisque il y a environs 5 ans je suis partis de chez ma mère car l'ambiance étais difficile a géré on va dire ( c’était une période difficile pour elle avec le boulot, l'argent et 3 enfants a s’occuper etc.. et peut être d'autre chose que je connais pas ) on a du alors passer par un juge avec des avocats et mon père et ma belle-mère ont alors eu ma garde. J'avais perdu contacte avec ma mère après cela car je lui en voulais je ne sais plus exactement pourquoi d'ailleurs mais l’été dernier j'ai repris contacte avec elle car malgré tout ma mère me manquer et tout enfants a besoins de sa mère.. Notre relation a beaucoup changer en bien bien-sûr mais voila chez mon père ça ne va pas et j'ai envie de retourner vivre avec ma mère je lui en avais parler l’année dernier mais il avais refuser et vu que cela ne fessais pas longtemps que je reparler 0 ma mère j'ai laisser tomber. Mais voila j'ai bientôt fini mon année et je suis sur de vouloir retourner chez elle car chez mon père je ne peux vraiment Plus supporter mais lorsque je lui en ai parler y a pas longtemps il a refuser et c'est énerver je n'est pas compris pourquoi mais il a eu un geste on va dire assez violent envers moi il a dit des chose qu'il ne me m'aurais jamais dit au paravent ... Donc j'ai encore moins envie de rester mais il ne veut toujours pas accepter...

Voila je voudrais savoir si a 16 ans j'ai le droit de choisir chez qui je veux habiter et comment cela ce passe ? si il y a besoins de repasser devant un juge avec des avocats ou non ? merci, j'ai vraiment besoins de savoir..