Partir du foyer de facon durable

Bonjour,
Pour commencer j'ai 16 ans je suis donc mineur. Je vis tout les jours avec mes parents avec lesquels je n'ai plus un dialogue depuis plus 1 ans. Je supporte de moins en moins cette situation. Je suis en plein cycle terminal ES encore 1 an et je quitte l'école pour travailer. Tous mes repas du soir son animer par des reflexions directs ou indirects qui me rappel tout les jours leur opinion sur moi. De plus leurs regards défiant le mien font souvent exploser la situation alors que je ne d'ecroche pas un mot pendant le repas. Cette situation me rends fou, je cherche donc un moyen de partir légalement et de facon durable de cette maison. Je n'ai pas les moyens de m'assumer financierement pour l'instant, je gagne 200 euros en donnant des cours particuliers. plus mon argent de poche que me donne enore mon père. Si un départ est possible de chez moi, comment la justice gère cela ? Est-ce que je dois formuler une demande ? Si oui, vers qui ? ou ? Y a-t-il une obligation concernant mes parents pour une aide finaciere ?
Merci de vos réponse.