Garde enfant majeur

Bonjour'
Ma fille a 20 ans, elle vit chez sa mère à qui je verse une pension.Ma fille ne va plus a l'école et est en recherche d'emploi.Nous habitons a 40 minutes de route l'un de l'autre. Sa mère me demande de participer à divers frais. Il semblerai que notre fille lui coûte trop chère. Je propose alors de fonctionner en garde alternée et de partager les frais annexes à l'hebergement le temps que notre fille soit autonome. Elle est déjà autonome pour ses déplacements. Ma fille comprend la situation et accepte la proposition.
Quelles demarche dois-je faire pour regulariser la situation? Le juge peut-il s'opposer proposition si la mère n'est pas d'accord.
Merci d'avance pour vos réponses