Contestation d'une extension faite en limite de propriété

Bonjour,

Mes voisins ont monté une extension bois en limite de propriété.

Ils ont monté à 4 mètres alors que le PLU n'autorise que 3,50 mètres et que sur le panneau de travaux mis par ces voisins il n'était indiqué que 3 mètres.
Question 1 : Quelle hauteur doit être respectée : 3 mètres ou 3,50 mètres ?
Question 2 : Quelle démarche dois-je adopter pour faire respecter mes droits ?

Par ailleurs ils n'ont pas respecté les 3 mètres entre le bord du chemin privé et leur limite de construction. Le chemin qui passe devant leur propriété leur appartient mais est frappé d'un droit de passage. Leur argument est qu'ils comptent les 3 mètres à partir de l'autre côté du chemin, celui qui est le plus éloigné de leur maison. La largeur du chemin faisant environ 3 mètres, cela constitue selon eux la bande de 3 mètres non constructible.
Question 3 : Quelles sont les règles dans un tel cas ?
Ayant interrogé le service concerné de ma mairie, la version est tout autre : La personne responsable du droit des sols m'a dit avoir oublié, lors de ma 1ere visite pour renseignements, de me dire que du fait d'une maladie de ma voisine, mes voisins avaient obtenu une dérogation.
Etonné que cet argument surgisse au dernier moment, j'ai demandé à pouvoir consulter un écrit l'attestant. On m'a répondu qu'il n'y en avait pas, que la dérogation était donnée par oral. Insistant en évoquant le fait que cela devait logiquement figurer dans le permis de construire, on m'a répondu par la négative. Je dois croire ce qu'on me dit selon la personne responsable.
Question 4 : Qu'en penser ? Que puis-je faire ?

De surcroit, la surface déclarée sur le panneau et la déclaration préalable à la mairie est de 22.80 m2 alors que cela fait manifestement plus (salle de bains et WC en plus) soit environ 33 m2. Ils ont déclaré cette extension en tant que PMR (personne à mobilité réduite).
Question 5 : Le droit est-il respecté. Quels sont mes droits ?

Enfin, l'instructeur à la mairie devait envoyer un vérificateur de travaux pour contrôler tout cela. Au 1er décembre on me parlait d'un délai de 15 jours pour qu'on puisse me renseigner. A priori cela n'a pas été fait. En tout cas les voisins sont évasifs et ne répondent pas quand je leur demande et l'instructeur de ma mairie ne répond pas à mes mails.
Question 6 : Puis-je exiger la vérification des travaux ?

Comme vous le voyez je n'ai pas l'appui de la personne responsable à la mairie alors qu'il y a manifestement des transgressions du droit. On semble me prendre pour un imbécile.
N'ayant pas trop de temps ni d'argent pour mettre le dossier entre les mains d'un avocat spécialisé, je sollicite donc vos avis éclairés.

Merci d'avance.