Terrain constructible et agricole

Bonjour, nous souhaiterions construire une maison sur un terrain familial, sur lequel il y a déja une résidence principale.

Ce terrain secompose en 2 parties:
Une partie constructible sur laquelle il y a déjà une maison, mais dont le COS n'est pas exploité à 100%
Et une partie non constructible.
Je précise que ces terrains se touchent.

Au vue de l'agencement du terrain, nous souhaiterions construire une maison à cheval sur le terrain constructible et le non constructible.

Est il possibble de passer en constructible seulement une partie du terrain non constructible?
Ou de passer outre si seulement une petite partie de la maison se trouverait sur le terrain agricole.

J'espère avoir été clair car sans schéma celà n'est pas évident à expliquer.

Merci d'avance pour vos réponses.