Garde de ma fille

Bonjour,
Depuis septembre et par consentement mutuel ma fille est chez son père. Nous ne sommes pas passés par des voies juridiques. Moi travaillant, lui non, il semblait logique qu'elle soit chez son père et que je puisse venir la voir dès que je le voulais. il n'y a qu'un seul document pour la caf ou j'autorise le père à avoir sa fille chez lui le temps que je passe mon permis et qu'il ai un travail stable. Mais nos relations se sont déteriorés. dorénavant , lorsqu'il est d'accord pour que je vienne voir ma fille, l'ambiance est insupportable, je vais voir ma fille la boule au ventre.
Je voudrais récupérer ma fille. Est ce que je suis encore la première à avoir le droit de garde? Est ce que je peux aller la chercher et ne pas la ramener en étant dans mon droit? Combien de temps prend une action juridique pour récupérer ma fille de 19mois? Merci d'avance pour vos réponses. J'ai rendez vous avec assistante sociale et cidf mais pas avant la semaine prochaine.help