Passage

" les murs de cette maison doivent être montée sur les murs de ma maison "  : interdit, sauf si vous donnez votre accord par un acte notarié (mitoyenneté d'une héberge).

" la mairie avait dit a ses personnes quelles ne pouvais y stationner " : même si la mairie a eu raison de dire ça, ce n'est pas elle qui pourra faire respecter cette obligation civile, ce n'est pas de sa compétence.
Mais il est vrai qu'une servitude de passage n'autorise pas le stationnement.

" savoir si cette personne a le droit de construire  le long des murs de ma maison " : le long, oui, tant que les murs et les fondations restent sur le terrain du voisin, mais pas par-dessus votre mur !
C'est juste en contradiction de ce que vous venez de dire plus haut.
Alors : c'est le long de votre mur, c'est à dire juste à côté, ou sur votre mur, c'est à dire posé sur votre mur pour aller plus haut ?

Ensuite reste la question des fenêtres et des vues créées. Mais tout cela ressort du code civil, pas du code de l'urbanisme.

Contactez rapidement votre notaire ou même mieux un avocat pour qu'il défende vos intérêts dans cette affaire qui semble bien complexe pour vous.

Bon, ben voilà : tant que les murs et les fondations restent sur le terrain du voisin, vous ne pouvez que vérifier qu'un permis de construire a bien été accordé par la mairie.

Reste au niveau civil la problématique de la création des vues : aucune ouverture ne doit donner sur votre propriété à moins de 1,90 m de la limite.
voir par exemple ► https://perie-archi.fr/servitude-de-vue/