RSA titre de séjour pour soins

Bonjour,
Je suis travailleur social et j'accompagne une personne en Centre d'Hébergement et de Réinsertion Sociale.
Cette personne a obtenu un titre de séjour pour soins mais il ne l'a pas encore retiré faute d'argent pour régler les timbres fiscaux.
Ma question est la suivante: Ce monsieur pourra t-il bénéficier du RSA lorsqu'il sera en possession de son titre de séjour? ou encore bénéficier de l'AAH suite à la constitution d'un dossier et d'une réponse favorable de la commission?
Je sais qu'il est nécessaire d'avoir un titre de séjour depuis cinq ans avec autorisation de travailler pour obtenir le RSA mais qu'en est-il des personnes bénéficiant d'un titre de séjour pour raison de santé?
Je ne trouve aucune information à ce sujet.
Merci pour votre réponse