Adoption plénière d'un adulte

Bonjour, Nous n'avons pas d'enfant, mais nous avons élevé en tant que famille d'accueil, un garçon qui a maintenant 22 ans et, ce avant ses 6 ans et jusqu'à sa majorité. Il habite pas très loin de chez nous et nous considère comme ses parents.Il nous appelle d'ailleurs papa et maman. Nous souhaiterions l'adopter de façon plénière et ainsi lui permettre d'hériter à notre décès sans frais de succession. Est-ce encore possible vu son âge ? Nous savons que la loi ne permet normalement qu'une adoption simple, mais y a-t-il des exceptions ?
Merci de votre réponse