Construction sur terrain déjà construit

Bonjour,
Nouveau en tant que membre mais régulièrement en recherches d'informations sur votre site, je suis nouvel inscrit car je tente de trouver des réponses à plein d'interrogations où, en attendant, rien n'avance.

Nous avons une maison construite sur un terrain de plus de 1200 m2. Nous souhaitons construire un bout de maison sur l'arrière du terrain afin d'y accueillir un membre de ma famille malade et qui est dans l'obligation de trouver un logement de plain pied. Mon projet est donc urgent car son état de santé se dégrade. Le CU est accepté. Cependant, j'ai fait venir des constructeurs et personne ne m'a prévenu des pb liés soit au fait de construire et diviser le terrain lors de la vente, soit de diviser et construire puis vendre. Je m'explique : Je pensais construire et donc faire appel à un constructeur qui gérerai l'ensemble des travaux et une fois fini, diviser et vendre et donc faire passer le géomètre après la construction. Ou alors faire passer le géomètre, diviser, construire puis vendre.
Le premier semblait plus simple. Cependant, il faut prendre en compte notre maison et donc nous dépassons les 150 m2 qui nous oblige à passer par un archi (coût plus élevé pour le constructeur apparemment et donc pour moi). Ensuite, dans tous les cas, je devrais faire passer le géomètre pour la division.
Le second projet semblait plus précis dés le départ mais apparemment plus long en paperasse et éventuellement contraignant par rapport aux limites que nous avons de 4m pour chaque voisin....

En plus, le constructeur veut que je fasse passer le géomètre pour le plan de masse etc. Sauf que le devis me donne 1700 € sans le bornage et donc la division. Ce qui me paraît énorme à mes yeux. Car il faudra rajouter le bornage dans tout les cas ce qui me fera encore quel coût supplémentaire...
Ce que je ne comprends pas c'est que le terrain est extra plat, la mairie a fait une étude justement et nous avons les mêmes mètres du début du terrain à la fin... Est-ce indispensable d'avoir recours au géomètre si pas de division tout de suite alors ?
D'autre part, quels sont pour moi les délais 2 mois de permis + 3 mois de recours des tiers.... + autres si DP ou je ne sais quoi ?
Je suis dans l'urgence, financièrement ce projet se fera via un emprunt que je contracte de mon côté. Je souhaite sincèrement aidé ma famille mais malheureusement j'ai l'impression que je n'y arriverai pas à temps ce qui me mine... Que me conseillez-vous quels sont mes droits, les aides possibles pour être au plus tôt dans l'aboutissement de mon projet...? J'en suis même à me demander si je ne vais pas mettre un mobil-home... Ou quelque chose qui ne m'impose pas tout ça.... Qu'en pensez-vous ? Avez-vous des solutions plus rapides ? Moins contraignantes ?
Merci beaucoup pour vos retours.