Droit de visite des grands parents

Bonjour,
Nous avons un fils de 6ans et habitons a 200 mètre de chez mes parents avec qui nous sommes fâchés depuis 3 mois a cause de ma mère qui est une manipulatrice toxique perverse et narcissique!! Parce que je ne lui ai pas répondu au téléphone une fois, elle a menacé de se suicider, de divorcer de mon père qui selon elle ne prend pas sa défense, a retourné toute la situation contre nous en nous mettant famille, amis, voisins a dos, nous avons fait l'effort de continuer à lui laisser notre fils au moins une a deux fois par mois mais elle lui parle mal de nous en lui disant qu'on est méchant, qu'on ne les aiment pas et qu'eux n'ont rien fait!! Le petit est très perturbé par tout ça, "nous n'avions pas aborder le sujet avec lui car nous estimions qu'il était bien trop petit pour le mêlé a tout ça" seulement des qu'ils l'ont, ils lui en parle et le monte contre nous!! Encore ce week-end, après avoir passé une journée avec eux, il est rentré très perturbé, en colère et agressif envers nous!!! Pour le bien être de notre enfant nous ne voulons plus leur laisser mais elle n'en restera pas là!! Nous avons très peur pour lui, pour nous.... Que pouvons nous faire pour le protéger et nous protéger également?? Merci