RSA contrat d'engagement réciproque quelles limites ?

Bonjour,

Est-il légal de mettre dans un contrat d'engagement réciproque pour le rsa de mettre que je doive mener ma fille voir sa mère 3 fois par semaine ?
Il n'y a pas encore eu de jugement, et l'assistante sociale a mis cela.
Bien sur sans que quoi que ce soit ne me soit rembourssé (carburant, péage), et que je doive attendre 2 heures à poiroter, 3 fois par semaine.

J'ai fais ça 2 mois, le temps que les services sociaux trouvent une solution, puis finalement ils se confortent dans cette situation, en attendant le jugement du JAF.

Ils ont tant de pouvoir que cela ?
Genre on peut tout faire faire à une personne qui est au RSA, avec ce contrat ?

Cela me parait quand même étrange.
y a-t-il des textes qui régissent ce contrat ?
Là j'ai l'impression que c'est la porte ouverte à tous les abus.