Responsabilité engagée ou pas?

Bonjour,
suite à un incident de la route, je souhaiterai connaitre les responsabilités en cause.

Voilà la situation. Je roulais à bord de mon véhicule de société à droite de la chaussée d'une voie à 2 files. Je change de file pour me mettre sur la voie de gauche, mais le véhicule derrière moi sur la voie de gauche ne m'ayant pas vu à tant et obligé de freiner puis se décaler au niveau d'une voie de stockage, mais sa vitesse étant trop élevée au moment de l'incident sa tentative d'évitement le conduit à toucher le coté d'un véhicule arrivant en face.
Je précise que pour ma part aucun dommage sur le véhicule de société, l'autre véhicule m'ayant évité. Je me suis arrêté pour constaté l'incident et n'ayant rien je pensait repartir.

Or le conducteur arrivant en face ayant été heurté par le véhicule qui m'a évité, ne démordait pas que cet incident était de ma faute car en changeant de voie j'ai induit l'accident, il ne voulais pas que je parte, sinon en gros il y aurait une plainte pour délit de fuite.Jeune parent ne voulant pas d'ennui, j'informe mon employeur de la situation qui me rétorque que si pas de choc pour ma par, pas de constat.
Pour ma part, face à la menace de cette plainte, les gens étant très procédurier, je me plie au constat avec le véhicule m'ayant évité pour calmer la situation (ce qui est répété sur le constat, non? il faut rester courtois).

De mon coté le constat est rempli avec aucun dommages signalé évidemment et uniquement la case "changeait de file" cochée, le tout signé.
Je donne le constat à mon employeur pas très content d'avoir fait un constat mais bon, le fait de le remplir ne signifie pas ma pleine responsabilité, c'est uniquement un relevé des faits.

Bref il transmet à son assurance, qui quelques temps après l'informe que n'ayant pas de dégâts, je n'aurais jamais du remplir de constat et encore moins le signer.
J'hallucine, les assurances ont-elles seulement pris le temps d'étudier la situation?

En effet, je peux me tromper (sauf que plusieurs conseillers d'assurance lambda auxquels j'en ai parler me le confirment) mais le véhicule qui m'a évité était derrière moi, donc malgré ma manoeuvre, il était censé rester maître de son véhicule, non? c'est ce que dit le code de la route. De plus, j'ai le souvenir que la voie de circulation était limitée à 30 et si je me rappelle les bruits de freinage, un évitement à cette allure n'aurait pas fait ce bruit, donc il devait aller beaucoup plus vite.

Donc voici en gros la situation, ma question est donc de savoir si ma responsabilité (sachant que je n'ai pas de dégâts) est engagée au niveau des assurance? Ma manoeuvre a certes pu surprendre le véhicule qui ma évité, mais ne devait-il pas rester maître de son véhicule en toutes circonstances, et dans ce cas, c'est sa responsabilité qui est engagée?

Merci de vos éclaircissements.