Séparation

Bonjour,

J'ai vécu 16 ans avec mon compagnon, nous n'étions pas marié mais avons 3 enfants en communs. Nous avions décidé de nous séparé à l'amiable mais n'avons fait aucun papier, or a ce jour il décide comme bon lui semble de prendre ou pas ces enfants. je voudrais savoir comment faire pour avoir un document officiel qui precise la situation, la pension alimentaire et le droit de garde.