Terrain en zone a urbaniser

Bonjour,
Mes grands parents nous ont donner un terrain pour construire notre maison, il était constructible jusqu'en 2006, ensuite le plu à changé et il est passé en zone à urbaniser.
Nous avons rencontré la conseillère a l'urbanisme de la commune et elle nous a expliquée qu'il fallait contacter les autres propriétaires des terrains autours du notre , pour faire un ensemble coherent style "lotissement" en faisant viabiliser tous les terrains et créer un accès... Toutes ces parcelles sont enclavées par des habitations.
Nous pensons que nous pouvons acceder aux terrains pas un chemin communal qui contourne les autres habitations.
Donc j'ai commencé à contacter les autres proprios; la conseillère m'a donné une demande certificat d'urbanisme et voilà, je dois me débrouiller toute seule, je ne sais pas à quoi sert ce certif et si je dois l'envoyer aux autres, quand les autres me disent qu'ils sont daccord pour viabiliser je ne sais pas quelle est l'étape qui suit...
Je suis vraiment perdu... La conseillère est incompétente et ne répond pas à mes questions.
Est ce que c'est moi qui doit definir le chemin d'acces? Qui je dois contacter pour les tarifs de viabilitée, est ce que je dois faire intervenir un "promoteur", ou quelqu'un d'autre pour gerer tout ça?
Il y a aussi la question des droits de passage...? Quelle est la part de la commune pour la viabilitée et l'acces?
Nous voulons construire une maison bioclimatique, en accord avec nos convictions, ce projet nous tient beaucoup a coeur, merci de nous donner un petit coup de main.
A bientot.