Être émancipé à 16 ans (cas particulier)

Bonjour,
J’ai actuellement 16 ans et je suis un peu perdu par rapport à un sujet qui me tracasse...
Mes parents sont séparés et je vie avec ma mère qui a l’autorité parentale. Mon père l’a perdu mais détient toutefois la garde de ses enfants un week end sur deux et la moitié des vacances scolaires. Je suis donc dans l’obligation de le voir régulièrement.
Il est souvent en état d’ivresse lorsque je suis chez lui et ça lui arrive souvent de prendre le volant. (Il roule par exemple à une vitesse de 145km/h sur l’autoroute lorsqu’il fait sombre dehors, etc.). Je me considère en danger et je n’entretient pas forcément de bons liens avec mon père. J’aimerai me débarrasser de cette garde qui me stress énormément et qui me fait me sentir mal. Je réfléchissais à l’éventualité d’être émancipé mais je ne sais pas si cela est possible.
Si oui, est-ce que la situation que j’ai décrite ci-dessus est valable? Ai-je le droit d’être émancipé afin de ne plus voir mon père? Est-ce la bonne solution?
Merci de votre réponse.