Véhicule de service en tant que prestataire

Bonsoir,

Je suis auto entrepreneur depuis quelques années et je travaille régulièrement avec une entreprise qui aimerait me mettre à disposition un véhicule de service les jours où je travaille avec eux mais nous ne savons pas sous quelles conditions une entreprise (SAS) peut-elle confier un véhicule à un prestataire et l'autoriser à rentrer chez lui avec sans risques et en tout légalité ?

Avez-vous déja été confronté à ce cas svp ?
Merci de votre aide ;)