Remboursement véhicule

Bonjour,
En 2017, n'ayant pas la possibilité de faire un crédit pour acheter un véhicule, mon compagnon en a trouvé un à 8000 euros et m'a proposé de payer comptant. Comme je ne comptais mettre que 4000 euros, il m'a dit verbalement qu'étant donné que cette voiture lui servirait aussi pour certains trajets, je ne lui en rembourserais que la moitié, soit 4000 euros. Le contrat de vente est à nos 2 noms, la CG aussi, mais par contre, c'est moi qui paie l'assurance, l'essence et l'entretien du véhicule depuis le début (factures à l'appui).
En mai 2020, nous nous sommes séparés, et il m'a réclamé le remboursement de la somme totale, soit 5900 euros, vu que je lui en avais déjà remboursé une partie, sinon, il menaçait de me la prendre voir de la brûler. Pour infos, j'habitais à plus de 20 km de mon lieu de travail (je suis personnel hospitalier), et le seul logement que j'ai trouvé en urgence se trouvait également à plus de 20 km, j'avais donc besoin de cette voiture. Je ne pouvais pas en acheter une autre, car je lui ai tout laissé et j'ai dû repartir de 0. Malheureusement, la banque ne pouvait pas me suivre à la fois pour mon emménagement et l'achat d'un véhicule, d'autant qu'il fallait le trouver et rapidement.
Sous la pression et les menaces, étant déjà bien "rincé" par la période COVID du fait de mon statut d'agent hospitalier, j'ai baissé les bras et, étant de très bonne foi, je lui ai signé une reconnaissance de dettes, sans % d'intérêt, sans délai pour le payer, seulement en précisant la mensualité que je pensais être capable de lui rembourser chaque mois, soit 100 euros. En retour, il m'a signé un certificat de cession pour le véhicule.
Depuis le mois de février, le véhicule a eu besoin de réparation, mais devant les difficultés financières, je ne peux plus le rembourser.
J'ai reçu un courrier de sa part, me mettant en demeure d'honorer la reconnaissance de dettes. Je suis consciente que je me suis tirée une balle dans le pied en signant celle-ci, et que s'il me met devant un tribunal, je vais devoir le rembourser, mais un juriste me dit que ce véhicule étant à nos 2 noms, je ne lui dois que la moitié du véhicule étant donné que c'est moi qui prend en charge les frais inhérents à ce véhicule. Il me dit également qu'une reconnaissance de dettes de plus de 1500 euros, n'est pas valable si elle n'est pas acté devant un notaire. Il me semblait que c'était plus le cas ?
Auriez-vous des conseils à me donner ?
Cordialement.