Achat sans papier de cession pour le moment (En famille)

Bonjour,
J’ai racheté le véhicule de mon grand père décédé il y a presque deux ans maintenant. A l’époque, j’ai juste demandé l’accord des enfants, payer par virement le véhicule et prévenu le notaire et l’assureur. On m’a dis qu’il faudrai attendre que la succession soit passée pour pouvoir entamer les démarches c’est à dire papier de cession. C’est seulement le cas aujourd’hui! (Oui oui ce fut très très long)
Nous allons seulement entamer les démarches mais étant donné que maintenant tout se fait par internet et que c’est un vrai mic mac et que les cinqs enfants vivent très éloignés ça va encore prendre un peu de temps...
Ma question est, qu’est ce que je risque si je me fais contrôler ?
Car on viens de m’apprendre que je n’avais pas le droit de rouler avec le véhicule étant donné que légalement il ne m’appartient pas... chose que j’ignorais.
Pour info je suis tout de même assuré à mon nom dessus.

Merci pour vos réponses.