Accrochage avec automobiliste refusant d’exercer sa priorité

Bonjour,
Quelles sont les responsabilités dans le cas suivant:
Abordant une intersection avec priorité à droite
Je suis En voiture abordant un carrefour avec priorité classique à droite.
Je suis à la gauche d’un automobiliste qui s’arrête et refuse de prendre sa priorité et
me laisse donc passer,
Puis il redémarre alors que je suis engagé et me percute l’arrière droit.
Il a reconnu m’avoir laissé passer
Où sont les responsabilités ?
Je ne suis pas d’accord avec mon assureur qui veut m’imputer toute la responsabilité .
Merci De m’éclairer cordialement