Léger accrochage sans dommage

Bonjour,
Je souhaiterais obtenir quelques petites informations, car ça me perturbe un peu.
J'ai eu cet après midi, un léger accrochage sans dégâts. J'ai consciencieusement regardé dans mes angles morts avant d'effectuer ma marche arrière car un vélo arrivait a toute vitesse ainsi que quelques personnes qui se déplaçait à pied mais le problème c'est que j'ai regardé trop tardivement dans mon rétro. Une voiture était garé sur un emplacement de bus juste derrière moi, j'ai freiné en marche arrière ce qui a donner un léger coup. J'ai manœuvré avec difficulté car la personne garée était pas loin derrière. Je me suis excusé et arrêté à côté de la voiture en faisant des signes à la personne qui avait l'air très énervé, j'ai estimé qu'il n'était pas nécessaire de faire un constat et la personne concernée, qui avait l'air agressif, n'a pas regardé de son côté. Je suis donc reparti en pensant que tout était était ok vu comme il n'y avait pas de dégâts. Ma voiture n'a rien du tout mais à présent je me demande si ce n'était pas prudent de faire un constat... Je n' ai d'ailleurs pas pensé à relevé la plaque d'immatriculation.