Risque de délit de fuite après accrochage

Bonjour, à noel j'ai eu un accrochage avec un automobiliste, il était pressé et n'avait pas le temps de faire le constat alors il a prit en photo mon permis ,l'état de sa voiture et ma plaque et à aussi prit mon numéro de tel. Nous n'avons pas déclaré l'accident aux assurances puisqu'elles étaient fermées et que les dégats paraissaient moindre ( pensant s'arranger à la amiable). Il nous a contacté quelques jours après les fêtes et nous a dit qu'il n'y avait pas grand chose, il a fait faire un devis que nous ne pouvions pas payer (+800), nous avons essayé de négocier mais il était trop tard pour déclarer aux assurances, le délais était largement passé et nous ne voulions pas faire une fraude à l'assurance.
Nous avons donc attendu pour essayer de trouver une solution mais rien et nous n'avions plus de ses nouvelles. Mais 4 mois après il vient nous menacer de déclarer un délit de fuite ... Alors que nous nous sommes contacté et qu'il nous a envoyé des photos via les réseaux de sa voiture. Sachant que nous pouvons facilement avoir les relevés d'appels (numéro et date) et qu'à preuve du contraire je n'ai pas fuis devant mes responsabilités mais il n'a pas voulu faire de constat.. Que faire ?