Demande Changement résidence pour enfant de 16 ans

Bonjour,
je suis séparée et divorcée depuis 13 ans, mes enfants vivent chez leur père depuis le jugement en 2003. Ma fille aînée a bientôt 19 ans donc libre mais ma cadette vient d'avoir 16 ans le 9 août et souhaite depuis plusieurs mois vivre chez moi sa mère. Son père est au courant, ma fille en ayant déjà parlé avec lui. Ce dernier a du mal à l'accepter, pourtant on vit à 5 mn l'un de l'autre. En ce moment, ma fille est en vacances chez moi et doit repartir ce weekend chez son père sauf qu'elle ne le souhaite pas. Elle également l'intention de faire sa demande auprès du JAF. En l'état actuel, si elle reste chez moi (chose qu'elle a déjà faite en février 2014, son père me l'a laissé 6 mois elle était vraiment pas bien psychologiquement et était retourné chez lui à contre-coeur à la demande de sa grande soeur), dois-je aller le signaler à la gendarmerie avec elle ?
Est-on obligé de passer par le tribunal pour un changement de résidence ou cela peut-il se faire à l'amiable entre les 2 parents ?
Bref quelle sont les meilleures démarches à faire pour aboutir tout en évitant une implosion familiale ?
Merci d'avance, cordialement.