Contrat 35 heures non effectue

Bonjour,
Je suis en CDI en tant que livreur sur une base de 35h depuis 6 mois.
Au début ne connaissant pas les tournées je faisait mes heures mais maintenant que je connaît tout cela je suis souvent plus à 30h que 35h et cela m'embête car je signe pour 35h et non 30h ou autre.

Que puis - je faire vis à vis de mon employeur pour que je fasse ces 35h ?
Je vais ensuite créé ma société donc si je part mais que je suis en négatif niveau heure que puis - je faire également ?

Merci.