Revendication du droit de propriété

Bonjour,
Mes parents sont propriétaire d'un terrain d'environ 4000m² avec une construction dessus. C'est une ancienne propriété hérité de mon grand-père. Il se trouve qu'il y a un peu plus de 30 ans nos voisins se sont octroyés 200m² de notre terrain lorsque la ville a refait les cadastres. Ce terrain est nu et en friche depuis lors puisqu'il n'a servi qu'a obtenir la surface nécessaire pour construire à l'époque. Ce terrain n'est pas borné et n'a été l'objet d'aucun acte notarié. Ma mère a conservé les actes de propriété d'époque ainsi que les anciens cadastres, tous les documents justifiant leur droit de propriété.
Je pensais que si les voisins ne souhaitaient pas résoudre le problème à l'amiable, mes parents pourraient faire une action en revendication du droit de propriété qui me semble ne connaît pas de prescription acquisitive ?

Si les voisins paient des impôts sur cette parcelle (existe -t- il un moyen de le savoir autre que de leur demander .. ? ) est-ce que cela éteint tout espoir .. ?


Merci d'avance, cordialement Camille