Redemande la garde de son enfant

Bonjour,
je voudrais redemander la garde de mon enfant.
Il y a 5 ans je me suis séparée du papa.Il n'a jamais voulu me céder notre fille pendant la période d'attente de la date du passage devant le juge.
Le papa a obtenu la garde de notre enfant car j'avais à cette époque des contraintes professionnelles.J'ai obtenue un garde de visite sur mes jours de repos hebdomadaires.
Pendant des années j'ai subi beaucoup de remarque du papa étant bien plus agé que moi;me traite d'irresponsable et dit de vilaines choses à notre enfant toujours à mon sujet...
Je voudrais me battre encore une fois mais cette sans l'aide d'avocat.
J'aimerai montrer ma maturité et ma responsabilité face a ses préjudices morales.
Est- ce une bonne démarche??