Prescription acquisitive après décés

Bonjour,

J'ai besoin de votre aide concernant la prescription acquisitive.

Ma grand-mère est décédé il y a 8 mois. Elle était propriétaire d'un ancien baraquement de guerre et la mairie l'avais autorisé à l'installer gratuitement sur un terrain communale il y a 50 ans.

Aujourd'hui la mairie nous propose de racheter une partie du terrain aux prix de 5000 € (prix au m2 divisé par deux) seulement je me demande si nous en tant qu'héritiers on peur faire valoir cette prescription.
J'ai était voir sur quelques site qui en parle mais je n'y comprend pas grand chose. Je sais qu'il faudrait faire la demande au tribunal mais la procédure ne reviendrait t-elle pas plus cher que le prix du terrain ?
Est ce que l'acceptation par le tribunal nous permettrait de garder la totalité de la surface qu'occupé ma grand-mère ?

De plus quand j'en ai parler à la mairesse, elle m'a dit qu'il serait en droit de nous demander un dédommagent si la demande était accepté. Cela est t-il vrai ?

Je vous remercie par avance pour vos réponses elles me seront d'une grande aide.