Créer une SCI sans notaire à partir d'un bien indivis déjà détenu en famille

Bonjour,
Est-il légal de créer une Société Civile Immobilière sans passer par le notaire, à partir d'un bien indivis que nous détenons déjà en famille ?
Si un acte sous seing privé suffit, que se passe-t-il ensuite quand l'un d'entre nous décède, ou fait donation ? Les enfants hériteront de lots en indivision (acte authentique du notaire), mais pour les autres qui se sont engagés en SCI avec des parts sociales, comment gérer ?