Récupérer ma fille

Bonjour,
J'ai une fille placée chez sa grand-mere maternelle depuis le décès de sa mère, elle vivait avec elle, je ne l'ai connue qu'à l'age de deux ans pendant un an et demi et plus revue ensuite, suite à la seconde séparation avec la maman qui couchait a droite à gauche.
Ce qui a fait qu'au moment du décès, je n'essayais pas de prendre des nouvelles malgré que j'ai reconnu l'enfant car je ne suis pas sur a ????% qu'elle est ma fille et pas les moyens de faire un test de paternité, que j'aurais du faire avant de la reconnaître.
Je ne suis aller à aucun rdv au tribunal, n'est pas appelé l'éducateur qu'elle n'a plus a présent, j'avais même envoyer un courrier au JAF de m'enlever l'autorité parentale (je n'ai reçu aucune nouvelle que ça a été fait), j'étais dans une grosse dépression, et depuis elle est chez sa grand mère, qui par ailleurs est une vraie sorcière maître chanteuse.

A l'heure d'aujourd'hui, elle a 6 ans, je me suis remis, je souhaite la récupérer car je ressens le manque de sa présence, et qu'elle retrouve son frère et sa soeur de mon union précédente, qui vivent à mon domicile à temps complet.

Je ne cherche pas de commentaires négatifs, je veux juste savoir que faut-il que je fasse comme demarches.
Je vous remercie
Cordialement