Acte de succession erroné

Bonjour,
Je viens sur ce forum pour la première fois, et vous remercie des conseils que vous voudrez bien me donner.
Brièvement, mes deux frères et moi avons accepté la succession de notre père brutalement décédé en juillet 2017, dans un studio de la maison de sa compagne (non marié) dont il avait l'usufruit. Nous avons rapatrié dans notre région (à plus de 1000 km) ses effets personnels et quatre véhicules (sur les conseils de l'inspecteur de police de la commune et sans savoir que nous acceptions de fait la succession).
Nous n'avons pas demandé à récupérer le mobilier du studio, qui lui appartenait, ni même ses effets qui étaient dans la maison principale, malgré les factures que nous avions prouvant qu'un certain nombre d'objets de valeur lui appartenait.
Désireux de bien régler la succession nous avons fait appel à un notaire.
Mon père avait fait un testament pour transmettre les véhicules à l'un de mes frères, qui y a renoncé au profit de la fratrie.
Un an après le décès de notre père, nous avons signé l'acte de succession.
Quelques mois plus tard, alors que nous avions trouvé acquéreur pour l'un des véhicules nous avons découvert, grâce aux démarches en Préfecture que 3 des 4 véhicules ont comme co-titulaire, la compagne de notre père.
Cette dame est sous tutelle en Ehpad.
J'ai contacté l'étude du notaire pour signifier l'erreur et demander s'il était possible de revenir sur la signature de l'acte. A priori, et d'après ce notaire ce n'est pas possible. Il a argué que nous aurions nous-même pu constater qu'il y avait le nom de Madame sur les cartes grises.
La clerc de notaire s'est mise en relation avec la tutelle, et m'a demandé de signer une requête adressée au juge des tutelles afin qu'il tranche. A ce jour, nous n'avons aucune réponse.
Les véhicules sont en gardiennage et assurés par nous trois depuis juillet 2017. Je viens de relancer l'étude. J'aimerais savoir quelles sont les possibilités de clore ce dossier.
Je vous remercie par avance pour vos suggestions qui seront les bienvenues.
Cordialement,