Régularisation situation RSI, en évitant la "ruine".

Bonjour,
Je suis actuellement salarié (à temps plein, à l'année) et j'ai en complément un numéro de SIRET pour exercer une activité de Moniteur de sports (micro-BNC depuis plus de 5ans).
J'exerce cette deuxième activité de façon très accessoire (entre 2000€ et 5000€ de chiffre d'affaire annuel) et je n'ai pas du tout gérer correctement la partie administrative et déclarative de cette activité.
Bien que déclaré à l'URSSAF (où je règle chaque année mes cotisations URSSAF), je n'ai jamais cotisé au RSI et à la CIPAV. Ces caisses ne m'ont jamais adressé de demandes et je n'ai jamais lancer de rapprochement avec ces caisses (principalement pas non information et négligence).

Depuis quelques temps, je crains vraiment un contrôle et poursuites possibles.

Que pouvez-vous me conseiller?
- Engager une procédure de régularisation avec ces caisses? si oui, comment procéder et comment faire en sorte que cette régularisation ne se concentre que sur les 3 dernières années : prescription au delà?) ai-je des risques de fortes majorations?

- Radier mon entreprise en espérant que ces caisses ne viennent pas me chercher? et recréer une micro-entreprise?

- Autres???

Je suis vraiment preneur de vos avis et conseils pour que je puisse régulariser progressivement (et sans me retrouver en situation difficile) mon irrégularité.

Merci pour votre aide!
Bien cordialement!