Majorité anticipé

Bonjour,
J'ai 15 ans et je ne m'entends pas tellement avec mes parents.
Mes parents ne m'ont jamais soutenus, ils m'ont toujours rabaissé. Par exemple ma mère me cris dessus tout les jours alors que je ne fais rien. J'essaye d'être la petite modèle, j'aide mes parents quand il le fait, j'évite de répondre. Mais ils me provoquent, m'insultent ma mère me fait tellement de mal je sais pas quoi faire. Je pense qu'elle m'en veut car quand j'étais petite 6-7ans je les accidentellement faites tomber dans une dépression. Elle dit que ce n'est pas ma faute mais elle m'en veut j'en suis sur. En cm2, j'ai découvert que j'avais deux demis-frères, n'ont par mes parents mais par l'intermédiaire d'un ami. Au début j'en ai voulu à mes parents de me l'avoir cacher, mais au fil du temps cette rancoeur s'appaise.
Ma mère me dit constamment que je suis conne, une pétasse, que tout est ma faute, que je suis bonne à rien. Mon père quand à lui veut tout le temps me taper dessus, mais n'ose pas pour l'instant. Petite mes parents me taper, ils me battaient pas, mais presque tout les jours me mettait des fessés, des claques alors que je ne faisais rien. Aujourd'hui je leur en veut de m'avoir fait subir tout ça, mais parents me cachent tellement de choses. Même mon papi m'as avouer qu'ils me cachaient des choses très importantes, que mon père n'avait pas un passé très glorieux. Mes parents n'ont jamais été là dans les moment difficles, je me suis toujours débrouillé seul...

J'aimerais savoir si quand j'aurais 16 ans, je pourrais me faire émanciper ? Si oui, comment faire ?