Utilisation de plus de 30 ans terrain

Bonjour,
mes parents ont acheté un terrain près du notre il y a plus de 30 ans.Mon père décédé maintenant l'avait réglé, mais il n'a pas eu le temps de passer chez le notaire.Décès du vendeur. Mais pour tout le monde, le terrain devenait notre propriété. Pendant bientôt près de 35 ans nous l'avons utilisé,et entretenu. Le maire de notre village nous a conseillé de régulariser cette situation qui n'est pas très clair, puisque nous n'avons pas de titre de propriété en main, et nous risquerions de rencontrer des problèes avec d'éventuels héritiers qui pourraient revendiquer la propriété de ce terrain.Quelqu'un pourrait-il me renseigner sur la procédure à entamer pour régulariser cette situation. J'ai entendu le maire dire, qu'il n'y aurait pas de problème car le temps est atteind pour faire valoir notre droit. Mais comment faire, qui contacter pour ce genre de situation. Merci de m'aider à ne pas faire n'importe quoi!