Legs a un handicape

Bonjour,
Ma soeur est handicapee et vit avec ma mere depuis toujours. A la mort de mon pere en 1995 ma mere vit dans le meme appartement . Nous(les 3 autres enfants) avons accepte que maman continue a vivre dans sa maison chose qui nous a semble moral. Maintenant ma mere se soucie et nous egalement de l'avenir de ma soeur. Nous souhaitons que ma soeur continue a vivre dans l'apartement. Maman voudrait faire un testament mais je voudrais savoir quel type de legs serait le plus adequate a cette situation et qu'en est il des droits de succession eventuels dans ce cas. Et nous les enfants sommes nous obliges de faire ou de nous engager et si oui comment? Merci pour votre reponse. c'est un sujet tres delicat surtout pour maman qui est deja agee(82 ans).
Sincerement
Nia