Légataire universel

mon conjoint est décédé

Bien que fréquemment utilisé, le terme de "conjoint" désigne officiellement uniquement un époux. Ce terme ne devrait être utilisé que pour les couples mariés. 

Nous avons une fille : il semble qu'elle ait droit à la moitié...

Votre fille est héritière réservataire de son père et à ce titre, elle a droit à la moitié de sa succession. 

... de notre compte joint au moment du décès, du livret A de son père, de la voiture dont il était copropriétaire et des meubles

Votre fille a droit à la moitié de la succession, reste à savoir ce que comporte ladite succession. 

Est-il possible que je garde l'usufruit en préservant sa part réservataire ?

Si vous n'étiez pas mariés, ce que je crois comprendre, non. Il aurait fallu que le testament le prévoit.