Succession parents-enfants et frères-soeur

Bonjour,
Désolée pour le titre bateau, je ne savais pas comment écrire la situation.
J'aide mes grands parents dans leurs papiers et ils pensent un peu plus à la succession. Ils sont propriétaires d'une maison.

Ils ont eu 3 enfants: C, A et R. Seule A à eu des enfants: moi (on va dire A1) et mon frère A2.
C a eu de gros soucis de santé et vit toujours chez eux, il serait incapable de vivre seul et ailleurs, même avec une aide, qu'il refuserait, c'est certain (sorte d'autisme).
A2 vit également chez eux, il les aide pour l'entretien, les papiers courants.

A leurs décès, ils souhaitent vivement que C reste vivre dans la maison avec A2 qui l'aidera.
Cependant A et R ne roulent pas sur l'or et sont un peu en froid les uns envers les autres. Mes grands parents ont donc peur qu'ils veuillent leur part (ce qui est légitime, je le conçois), donc que la maison soit vendue et que C et A2 soient "à la rue". C travaille mais ne pourra pas payer les parts (enfin je ne pense pas vu le marché immobilier du secteur).
Mes grands parents ont des liquidités et assurances, mais s'ils donnent ces liquidités à A et R, cela ne sera pas à la hauteur de la valeur de la maison.

Donc comment faire pour que C puisse rester à vie dans la maison sans léser A et R ?

Quand C partira, n'ayant pas d'héritier, est ce que ce sera A et R qui hériteront de ses biens ? Ou peut il les faire entièrement hériter à quelqu'un d'autre, comme A2 en qui il a énormément confiance?
Les biens se composent d'une collection numismatique, d'une collection de bd et quelques € sur un compte. Les collections n'ont pas de grosses valeurs.
Dans ce cas, comme c'est son neveu, quels seront les frais de succession?

Dans l'optique où C peut payer les parts de la maison pour rester, A et R hériteront donc de la maison à son décès, ce n'est pas un peu comme s'ils heritaient une deuxième fois de la maison ?

Ils ne peuvent pas se déplacer chez le notaire pour l'instant. J'aimerais donc connaître pour eux toutes les solutions envisageables avant qu'ils y aillent et surtout qu'ils puissent y réfléchir.

Merci