Utilisation de la voie publique pour effectuer des manoeuvres de mise à quai

Bonjour,
Voici mon problème, nous habitons dans une agglomération, dans un quartier d'habitations, en zone 30 km/h.
Dans ce quartier il y a en autre, des écoles, des petits commerces et également une petite zone réunissant moins d'une dizaine d'entreprises de petite taille, peintre, électricien, entreprise de ménage etc ...
Dans cette zone, la ville a accepté de laisser s'implanter une entreprise de transports de fret international, c'est un défilé de plusieurs dizaines de semi-remorques par jour.
Nous (le voisinage) sommes depuis plusieurs années en conflit avec la municipalité et l'entreprise pour qu'il trouve une solution pour une relocalisation sur une zone périphérique adéquate. Sans succès, la faute à l'ancienne municipalité, coût trop élevé, etc ...

Cette entreprise utilise la voie publique devant son entrepôt pour faire manœuvrer ses camions pour la mise à quai. Elle n'a techniquement pas la surface pour faire autrement et avoir un plan de circulation digne de ce type d'entreprise au sein même de sa parcelle. Ils utilisent également l'espace publique pour stationner les camions, mais également les remorques positionnées sur leurs chandelles.
Les riverains qui empruntent cette rue doivent donc attendre la fin des manœuvres et même éviter de passer par cette rue s'ils sont à pied.

Je me pose la question du droit, existe-t-il une réglementation ou une jurisprudence leur interdisant d'utiliser l'espace publique de la sorte.
Quid de la sécurité, faut-il que nous menions une action juridique contre eux ou contre la municipalité pour les forcer à trouver une solution.
Que dit la loi à ce propos, et quelles pourraient être nos axes de pression.
Merci d'avance pour vos retours.

Cordialement,
Jérôme